W 1939 ukończył warszawską ASP, gdzie studiował pod kierunkiem Feliksa Szczęsnego Kowarskiego oraz Leonarda Pękalskiego. Należał do grupy "Warszawa". Malarz, grafik i rysownik niezwiązany z żadną grupą ani orientacją artystyczną.

Pierwsze prace artysty poświęcone były doświadczeniom wojennymi oraz zniszczonej Warszawie. Zmiana w jego malarstwie nastąpiła po podróży Musiałowicza do Holandii w 1956/1957 roku. Pod wpływem późnych prac Rembrandta i van Gogha powrócił do rysunku, ponieważ to on, jak podkreślał autor, pozwalał mu na bezpośredni zapis rzeczywistości. W jego twórczości zaczęły również dominować biel oraz kolor czarny. Kolejną ważną podróż, tym razem do Francji, artysta odbył w 1957 roku.

W latach 40. oraz 50. powstały abstrakcyjne, monochromatyczne oraz ekspresyjne kompozycje nieraz stanowiące reminiscencje atmosfery wojenno-okupacyjnej. Warto wspomnieć o cyklu "Okupacja" (1939-1945), "Portrety z wyobraźni" (1957-72) czy "Wojna przeciw człowiekowi" (1959-1964). To wtedy zostały docenione przez krytyków oryginalne cechy malarstwa artysty takie jak indywidualna forma oraz nasycenie ekspresją oraz emocjami.

W latach 50. powstał schemat prac, którym artysta pozostał wierny na przestrzeni kolejnych dekad. Centralnym punktem kompozycyjnym został sylwetka ludzka, która pełniła rolę znaku. To wokół niej artysta tworzył liczne ornamenty o grubej, sensualnej fakturze. Nieraz prace wychodzące z pracowni artysty przybierały wręcz reliefowy lub półreliefowy charakter. Na niektórych realizacjach można dostrzec inkrustowania opiłkami złota lub srebra, które artysta wtapiał w warstwę malarską.

W latach 70. Henryk Musiałowicz zwrócił się ku naturze. Wtedy powstały takie cykle jak "Krajobraz animalistyczny" czy "Narodziny Ziemi". Powstały również cykle poświęcone kwestiom egzystencjalnym takie jak "Reminiscencje", "Rodzina" czy "Epitafium". Z końcem lat pojawiło się coraz więcej kompozycji przestrzennych, które artysta tworzył za pomocą połączenia licznych, odrębnych elementów. Nieraz intensywnie polichromowane przypominały imponujące totemy.

Artysta brał udział w ponad 100 wystawach indywidualnych oraz 250 zbiorowych w kraju oraz za granicą. Jego prace były prezentowane publiczności m.in. w Genewie, Paryżu, Nowym Jorku, Londynie, Rzymie czy Toronto. Za swoją twórczość został nagrodzony licznymi nagrodami takimi jak Medal "Zasłużonym Kulturze Gloria Artist" oraz Krzyżem Komandorskim Orderu Odrodzenia Polski. W 2002 roku odbył się wystawa retrospektywna w poznańskim Muzeum Narodowym.