Studiował na Politechnice Lwowskiej, gdzie uzyskał dyplom inżyniera. W 1902 roku rozpoczął studia w krakowskiej Akademii Sztuk Pięknych u Józefa Mehoffera i Leona Wyczółkowskiego. W 1906 uzupełniał edukację w Académie Julian w Paryżu. Należał do Towarzystwa Artystów Polskich "Sztuka" oraz Secesji Wiedeńskiej. Był prezesem Towarzystwa Przyjaciół Sztuk Pięknych w Krakowie. Prowadził ożywioną działalność artystyczną i pedagogiczną. W 1921 roku został mianowany profesorem nadzwyczajnym krakowskiej Akademii, a w latach 1925-28 był dziekanem Wydziału Malarstwa i Rzeźby. Od 1937 był profesorem zwyczajnym malarstwa. Wystawiał na licznych wystawach w kraju i za granicą. W bogatej twórczości Jarockiego niezwykle istotną rolę odgrywał wątek ludowy. Artysta chętnie malował postaci hucułów i górali podhalańskich w charakterystycznie zdobionych strojach oraz przedstawiał ich tradycyjne obrzędy. Znaczna część jego dorobku artystycznego znajduje się obecnie w wielu muzeach oraz w słynnej Harendzie, zakopiańskiej willi zbudowanej przez młodopolskiego poetę Jana Kasprowicza, teścia malarza.