Studiował w Lublinie, dyplom uzyskał na warszawskiej ASP. Od 1932 uprawiał drzeworyt, początkowo pod silnym wpływem Tadeusza Kulisiewicza i sztuki ludowej. Z czasem w pracach rozwinął treści symboliczne i literackie. Jego dzieła odznaczają się oszczędnością faktury i dyscypliną kompozycji. Na początku działalności artystycznej związany z Lublinem, gdzie w latach 1928-33 kształcił się w kierowanej przez Janinę Miłosiową Wolnej Wszechnicy Malarstwa i Rysunku. Wtedy zaczął interesować się drzeworytem. Pierwsze grafiki wykonał w 1932, a rok później własnym kosztem wydał tekę drzeworytów "Lublin". Jeden z założycieli działającej w tym mieście grupy artystycznej Krąg. Około 1936 roku przeniósł się na stałe do Warszawy. Początkowo pracował jako reporter i dziennikarz. Zetknął się wówczas z Jerzym Hulewiczem, którego wpływ dostrzegany bywa zwłaszcza w dwóch rycinach zatytułowanych "Modlitwa", a pochodzących z lat 1942 i 1947. W czasie wojny napisał pracę poświęconą Hulewiczowi, która niestety nie doczekała się publikacji. Podczas okupacji Stefan Rassalski, pseudonim "Ster", pracował w tajnym laboratorium fotograficznym, które mieściło się na terenie Politechniki Warszawskiej. W czasie Powstania Warszawskiego Rassalski był jednym z fotoreporterów Armii Krajowej, działającym w rejonie południowego Śródmieścia. Wykonał wtedy kilkaset zdjęć ukazujących walki powstańcze oraz płonącą Warszawę. Po wojnie był jednym z członków Biura Odbudowy Stolicy, w którym kierował pracownią fotograficzną. Na kilku tysiącach negatywów utrwalił zniszczenia wojenne oraz codzienne życie mieszkańców doszczętnie zrujnowanej Warszawy. Jego fotografie, mające walor przede wszystkim dokumentalny, nie są pozbawione wartości artystycznej. Rassalski tworzył też fotomontaże, zestawiające wygląd znanych warszawskich budowli po zniszczeniach wojennych, z ich wcześniejszym kształtem. Na łamach "Stolicy", gdzie był sekretarzem redakcji, zamieszczał liczne artykuły poświęcone urbanistyce i projektom odbudowy miasta. Pisywał także do "Nowin Literackich", "Warszawy" i "Tygodnika Kulturalnego".