Urodził się w zubożałej rodzinie mieszczańskiej w Nowym Targu. Już jako chłopiec przeprowadził się do Krakowa, gdzie mieszkała jego siostra. Studiował początkowo w latach 60. XIX stulecia w tamtejszej Szkole Sztuk Pięknych. Następnie wyruszył do Monachium, gdzie pobierał nauki w prywatnej pracowni Theodora Dietza i w monachijskiej Akademii u Otto Seitza i Hermanna Anschütza. W czasie studiów nad Izarą otrzymał brązowy medal. Do Krakowa powrócił w 1872 roku. Po dwóch latach ponownie wstąpił w mury krakowskiej uczelni i tym razem zetknął się bezpośrednio z postacią Jana Matejki. Wykładał w ramach wyższych Kursów dla Kobiet im. Adriana Baranieckiego zorganizowanych przy Muzeum Techniczno-Przemysłowym. Brał także czynny udział w przygotowaniach do wizyty cesarza Franciszka Józefa w 1880 roku. Razem z innymi artystami malował sceny z pobytu monarchy w Galicji do albumu podarowanego później arcyksięciu Rudolfowi. Stworzył także obraz "Cesarz austriacki na okrężnym krakowskim 1880", który wręczył Franciszkowi Józefowi.

Wystawiał we wszystkich ważniejszych salonach i instytucjach na ziemiach polskich, a także zagranicą, gdzie zdobył uznanie. Malował głównie wielkoformatowe, rozbudowane sceny rodzajowe ukazujące życie ówczesnego Krakowa. Jego kompozycje, utrzymane w duchu realizmu, cechuje drobiazgowość i dbałość o detal. Lipiński z reporterskim zacięciem odtwarzał zarówno historyczny kostium, jak również architekturę, na tle której osadzał przedstawiane przez siebie sceny. W późniejszych pracach, jeszcze przed Pankiewiczem i Podkowińskim, przemycał pewne kwestie francuskiego impresjonizmu pod postacią świetlnych blików i charakterystycznych refleksów. Malarz zmarł w Krakowie w wieku zaledwie trzydziestu ośmiu lat i mimo sławy, jaką osiągnął w epoce, popadł niesłusznie w zapomnienie. Do jego najbardziej znanych obrazów należą "Procesja Bożego Ciała" (1881, MNK), "Konik Zwierzyniecki" (ok. 1881, MNK), "Targ na Rynku w Krakowie" znany również jako "Środa Popielcowa" (ok. 1875-80, MNK) czy "Zupa Rumfordzka przed kościołem św. Katarzyny w Krakowie" (1883, kolekcja prywatna).